该成果针对水电枢纽泄洪消能结构运行期水下巡检大范围、高效率与高可靠的共性需求，自主研发了“浮游-爬行”双模态水下巡检机器人系统,采用多传感器融合的水下定位技术，提出了不同作业模式下浮力控制方法，实现了水下复杂环境精准定位、稳定可达的目标。针对泄洪消能建筑物现场检测中淤积、浑浊、无光等复杂环境特点，采用排淤、水体置换、观测一体化的设计方案，实现浑浊且0.3米淤积厚度条件下毫米级表观缺陷巡检。机器人具备贴底连续巡检作业、水中灵活浮游避障等运动性能，下潜水深达50米。适用于水利枢纽泄洪消能建筑物，如泄洪洞、消力池、水垫塘等水下结构的安全巡检。

嘉陵江亭子口水利枢纽消力池水下智能巡检示范应用

2018年1月至2019年12月期间，研究所累计完成4次水下淤积、弱光的消力池底板约5万m2的全覆盖测量与缺陷检测，减少了大量的人力物力投入，提高了巡检安全性和全面覆盖性，为企业节省千万级的检修费用。

近年来，智能水电枢纽研究所围绕国家重大水利枢纽运维需求，构建了高坝枢纽“巡-检-诊-维”的整体解决方案，形成自主研发巡检装备体系，实现在南水北调、大渡河、雅砻江、嘉陵江等多个流域重大水利水电工程的示范应用，检测与识别系统技术处于领先水平，研究成果获省部级科技进步一等奖，为保障重大水利枢纽安全运行做出了积极贡献。

《成熟适用水利科技成果推广清单》由水利部每年发布一次，2021年度共收录了104项水利科技成果，涉及节水、水生态修复、水资源保护、水灾害防治、水利工程建设与运行等领域。清单的发布，为充分发挥科技对水安全的支撑保障作用提供了强有力的技术引领。